嵌入式工控機在智慧農(nóng)業(yè)采摘機器人中的應用
2020-01-02
行業(yè)概述和需求：
果實采摘是生產(chǎn)鏈中最耗時、費力的一個環(huán)節(jié)。采摘作業(yè)季節(jié)性強、勞動強度大、費用高，因此保證農(nóng)產(chǎn)品適時采收、降低作業(yè)費用是農(nóng)業(yè)增收的重要途徑。目前，國內(nèi)多數(shù)果蔬采用人工采摘，采摘費用約占成本50％~70％， 采摘機器人的作用在于降低工人勞動強度和生產(chǎn)費用、提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量、保證農(nóng)產(chǎn)品的適時采收，因而具有很大發(fā)展?jié)摿?是未來智能農(nóng)業(yè)機械的發(fā)展方向。
采摘機器人由機械手、末端執(zhí)行器、視覺傳感器和移動機構等組成。由于生長位置沒有規(guī)律,采摘目標容易被枝葉遮擋收獲時要求機械手活動范圍大,且能避開障礙物。目前有一種多自由度的采摘機器人,能夠形成指定的采摘姿態(tài)進行采摘。該機器人采用彩色工業(yè)相機機作為視覺傳感器來尋找和識別成熟果實,利用視覺對目標進行定位，移動機構采用前驅(qū)四輪結(jié)構,能在壟間自行移動。采摘時,移動機構行走一定距離后進行圖像采集,利用視覺系統(tǒng)檢測出果實相對機械手坐標系的位置信息,判斷果實是否在收獲的范圍之內(nèi)。若可以收獲,機械手靠近實,用吸盤吸住果實后,用機械手指抓住果實,最后機械手通過旋轉(zhuǎn)腕關節(jié)擰下果實。
解決方案：
采摘機器人通過視覺系統(tǒng)的工業(yè)相機采集果實形態(tài)圖像,在安裝有算法軟件的嵌入式工控機中進行圖像處理，獲取果實的成熟狀態(tài)和位置信息。進一步在控制系統(tǒng)中通過嵌入式工控機按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構機械手發(fā)出指令信號，進行指定功能的行走及采摘的功能操作。
由于采摘機器人所處的環(huán)境相對復雜多變，對控制系統(tǒng)硬件方面的要求更為嚴苛，普通的硬件是無法勝任的，只有工業(yè)級的計算機硬件才能為工業(yè)機器人提供專業(yè)硬件方案支持。特控推出的新一代嵌入式工控機，支持第五代/六代i7/i5/i3處理器，支持VGA、 HDMI顯示接口和雙網(wǎng)口，并提供多種通訊接口等接口。另外此款嵌入式工控機外觀結(jié)構緊湊小巧，節(jié)省空間。銀白紅色相搭顯得時尚大氣，全密封鋁合金箱體，大面積鋁鰭散熱，無風扇設計。抗破壞能力強，適應寬溫，能在粉塵大、濕度高等惡劣環(huán)境條件下穩(wěn)定運行，可靠性高。
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